Český herec, režisér, kulturní publicista, textař, výtvarník, ilustrátor, scenárista, dramatik, moderátor, divadelní manažer a organizátor, divadelní pedagog, manžel herečky Jany Synkové a zakladatel Studia Ypsilon.

Vyučil se malířem skla. Poté studoval na Střední průmyslové škole v Železném Brodě a na Vysoké škole uměleckoprůmyslové v Praze. Po jejím absolvování v roce 1961 byl výtvarníkem v Severočeském loutkovém divadle (v pozdějším Naivním divadle) v Liberci, kde také působil jako autor a režisér. V roce 1963 založil experimentální soubor, který se od roku 1964 nazývá Studio Ypsilon, jehož byl ředitelem (od roku 1990) a dlouholetým uměleckým vedoucím. V roce 1978 se soubor přestěhoval do Prahy. Kromě mateřského divadla příležitostně hostoval jakožto režisér v jiných divadlech, mimo jiné také dvakrát v pražském Národním divadle, režíroval v České televizi a v Českém rozhlase. Od roku 1975 vyučoval na katedře loutkářství Divadelní fakulty Akademie múzických umění (DAMU), od roku 1990 vyučoval na katedře alternativního a loutkového divadla. V roce 1994 se habilitoval jako docent, v roce 2003 byl jmenován profesorem. Od roku 1999 společně s Janem Lukešem připravoval a moderoval v České televizi literární revue Třistatřicettři.

Jakožto výtvarník se věnoval tvorbě plakátů, knižních ilustrací, kostýmnímu výtvarnictví a scénografii. Dne 25. března 2017 převzal Cenu Thálie 2016 za mimořádný umělecký přínos českému divadelnímu umění.

Zemřel dne 3. června 2024 ve věku 87 let.