Ivan Vyskočil se narodil v Praze 27. 4. 1929 jako nejstarší ze čtyř dětí Josefa a Františky Vyskočilových. Otec pracoval nejprve jako státní úředník, později společně se svou ženou provozoval knihařskou dílnu. Dětství strávil v tenkrát založeném Spořilově, kde také v místním skautu získal první zkušenosti se hrou a divadlem.

Po absolvování Akademického gymnázia v Praze studoval herectví a režii (1948 –1952) na dramatické konzervatoři, která se r. 1949 přeměnila Divadelní fakultu AMU. K jeho učitelům patřili Karel Höger, Otomar Krejča, Jiří Frejka, Jiří Plachý, Božena Půlpánová, Ladislav Pešek, Radovan Lukavský aj. Nato v letech 1952 – 1957 studoval na FF UK u profesorů Josefa Stavěla, Václava Příhody, Doležela či Vladimíra Tardyho psychologii (se specializací nápravná a kriminální psychologie) a také pedagogiku s filosofií, které ho učil i Jan Patočka.

Již během studií působil jako externí vychovatel v psychiatrických a nápravných ústavech (Dolní Počernice, Kostomlaty, Opatovice, Obořiště) a zajímal se o převýchovu založenou na důvěře, kontaktu a vztahu. Pro úplnější poznání nechal se na jeden měsíc inkognito zavřít jako chovanec v chlapecké polepšovně v Opatovicích (1951). Navázal spolupráci s dr. Hugo Širokým a v ústavu Ledce – Šternberk spolu jako jedni z prvních u nás experimentovali se socio- a psychodramatem. Na poli psychologie a psychiatrie spolupracoval až do konce šedesátých let na příležitostných projektech nejen s Hugo Širokým, ale také s Evou Syřišťovou, Ferdinandem Knoblochem a Eugenem Wolfem.

V letech 1957 – 1959 se stal prvním učitelem psychologie na AMU, když dostal nabídku Miloše Nedbala a Radovana Lukavského, aby působil na Divadelní fakultě. V tu dobu se konaly i první text-appealy v Redutě, jichž byl spolu s Jiřím Suchým hlavním protagonistou.

Spolu s Jiřím Suchým, Helenou Philippovou a Vladimírem Vodičkou založil Divadlo Na zábradlí (1958), kde po ustavení souboru pantomimy zastával post šéfa činoherního souboru a angažoval se zde jako herec, dramatik i režisér. Autorsky se podílel na pěti původních premiérách (Kdyby 1000 klarinetů a Faust, Markéta, služka a já, obojí spolu s Jiřím Suchým, Trochu s Milošem Macourkem, Smutné vánoce s Pavlem Koptou a Macourkem a Autostop společně s Václavem Havlem).

Po odchodu z Divadla Na zábradlí se vrátil do Reduty (1963), stal se zde uměleckým vedoucím Salónu Reduta a založil tu Nedivadlo. Za jeho vedení se v Redutě uskutečnilo několik text-appealových projektů (Poslední den, Blbá hra, Meziřeči aj.), konaly se jazzové koncerty, pořádaly výstavy soudobých výtvarníků a uskutečnilo se rovněž několik happeningů.

V šedesátých letech začaly také vycházet Vyskočilovy texty, časopisecky i knižně, jako samostatné publikace vyšly knihy Vždyť přece létat je snadné, Kosti, Malé hry a Ivan Vyskočil a jiné povídky. Úspěšný byl také jako autor rozhlasových her: Návštěva čili návštěva, Příhoda, Cesta do Úbic. S rozhlasem spolupracoval i jako autor a moderátor na pořadech Gramotingltangl a především Jen tak, který uváděl a koncipoval s Emanuelem Fryntou. Hrál také ve filmu (Perličky na dně, O slavnosti a hostech). V roce 1968 se zúčastnil mezinárodního kongresu psychologů, kde se seznámil s Royem Hartem, s nímž vedl dílnu v „dětštině“.

S nástupem normalizace byl nucen opustit Redutu a Nedivadlo putuje po různých místech, často mimo Prahu. Rovněž mu bylo zapovězeno publikovat. Začátkem sedmdesátých let prodělal otevřenou tuberkulózu plic a kvůli ní byl dlouhodobě na léčení na Dobříši (1973). Od roku 1971 začal učit na LŠU – specializované účelové studium – kursy pro pracující v Josefské ul. v Praze. Zde postupně vznikla jeho koncepce studia psychosomatických disciplín a autorského herectví jako výchovy k osobnosti. Během let kolem sebe soustředil tým spolupracovníků, s jehož jádrem (Vítězslava Fryntová, Libuše Válková, Hana Smrčková) odešel po roce 1989 na DAMU. Aktivně se angažoval také na různých dílnách a work-shopech amatérského divadla, příležitostně své poznatky publikoval v odborném a zájmovém tisku.

Nedivadlo se postupně vyvíjela jako alternativní scéna, která se vyznačovala osobitou narativní poetikou a pokusem o improvizace. Společně s Pavlem Boškem realizovali projekty Nehraje se, Kurs a Rekurs kursu, ve trojici s Vlastou Špicnerovou cyklus Na staré motivy a pokus o otevřenou dramatickou hru Služební cesta. V Nedivadle dále účinkovali také Barbora Hocková, Otakar Roubínek, Přemysl Rut, Leoš Suchařípa a Markéta Vyskočilová. V různých sestavách a kombinacích se uskutečnily projekty: Křtiny v Hbřbvích aneb Blbá hra, Nehraje se, Malý Alenáš, HAPRDÁNS, Cesta do Úbic a Onkel Zbyndas Winterrock. V osmdesátých letech se Vyskočil výjimečně objevoval i ve filmu (Prodavač humoru, Kamarád do deště) a ČST zaznamenala inscenaci HAPRDÁNS.

Po roce 1989 se Vyskočil naplno vrátil do veřejného života. Knižně publikoval Malého Alenáše a v reedici Kosti a Vždyť přece létat je snadné. Přemysl Rut uspořádal reprezentativní antologii Nedivadlo Ivana Vyskočila a byl i partnerem pro knižní interview Vždyť přece létat je o hubu. Televize natočila podle jeho povídek inscenace: Ten, který má být zavřený, Bráškové či Hlídači, televizní verze se dočkala i Cesta do Úbic. O Vyskočilovi bylo také natočeno několik televizních či filmových portrétů: GEN, Mistr Vyskočil, Divadelní guru – prof. Ivan Vyskočil, Krajina osudu. Ukončenou činnost Nedivadla (1990) příležitostně obnovil na necelé dva roky (1996 – 1998) hrou Křtiny v Hbřbvích aneb Blbá hra. Svátečně hrál ve filmu (Akumulátor, Král Ubu) a pravidelně se účastnil rozhlasových besed U kulatého stolku.

Většinu svých aktivit však v tuto dobu věnoval DAMU, zejména výzkumu dialogického jednání s vnitřním partnerem. Nejprve působil jako vedoucí katedry činoherního herectví, v roce 1994 přijal samostatnou katedru, kterou nazval katedra autorského divadla a pedagogiky, posléze autorské tvorby a pedagogiky, jejímž vedoucím byl do roku 2003. Roku 1992 byl jmenován profesorem herectví a autorské tvorby a od roku 2001 je ředitelem Ústavu pro výzkum a studium autorského herectví. Je rovněž nositelem ocenění festivalu Next wave Živoucí poklad (2003), čestného doktorátu JAMU v Brně (2005) či Zlaté medaile AMU (2009).

Vyjma normalizace provázejí celou Vyskočilovu tvůrčí dráhu častá novinová a časopisecká interview.

Ivan Vyskočil je praktikující katolík a po celý život žije v Praze.